无人飞行器在军事、测绘等领域有着广泛的应用，随着计算机、自动化等技术的发展，飞行器的种类越来越多，飞行器需要完成的任务也日益多元化。这也使得飞行器航迹规划过程中需要处理的约束越来越多、越来越复杂。　　对约束的处理是航迹规划过程中的一个重要环节，规划出来的航迹只有满足了各种约束条件才是有效的航迹。由于现有的自动航迹规划算法和约束模型的局限性，自动规划算法规划出来的航迹只满足了特定的约束条件，在实际应用中还需要进一步对约束进行检查，并对不满足约束的航迹部分进行调整，直到约束得到满足。航迹约束检查过程中对不同的约束需要使用不同的检查方法，这给航迹规划过程带来了不便，增加了航迹规划的耗时。　　本文先对航迹规划过程中需要考虑的约束进行了梳理，然后在现有的一些约束模型的基础上提出了基于多色集合的约束模型，这个模型将约束进行了分解，从抽象到具体逐层对约束进行描述，使得约束结构清晰、易于理解，并最终将约束转化为了利于算机处理的编码格式。然后，针对这些约束模型设计了约束检查算法，由于约束的表达形式是遵循模型的规则的，所以只要用上述模型表达的约束都可以用以上的约束算法进行检查，提高了约束检查模块的通用性。最后，为了减少针对不满足约束在航迹调整过程中消耗的时间，提出了基于约束的规划策略生成方法，获得的规划策略能够在航迹不满足约束的时候给出规划建议。本文通过实验验证了约束模型的表达能力、约束检查算法的有效性和规划策略生成的可行性。