混凝土泵车作为工程机械的一种主要机型广泛应用在工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等机械化施工过程中。据统计,工程施工中约有60%以上的混凝土浇筑任务是由混凝土泵车来完成的。因此,为节省劳动力、减轻体力劳动、提高劳动生产率、加快建设速度,保证工程质量和降低成本,采用机械化施工是根本的措施。随着经济建设的飞速发展对机械化施工的要求也越来越高。目前条件下,混凝土泵车的使用主要由人工操作来完成,操作者主要是通过遥控器来操控泵车各种液压执行元件的动作,受熟练程度的影响,操作者的操作水平会直接影响浇筑的精度,加之长时间的重复操作又容易引起疲劳,从而进一步影响到浇筑精度进而使工作效率降低。因此,为了提高浇筑效率、改善工作环境以及减轻操作者劳动强度,自动浇筑作业已成为国内外研究的热点。通常浇筑作业环境比较复杂、恶劣,特别是在进行特殊浇筑作业和在周围建筑物较多、浇筑现场狭小时,基于安全和浇筑质量考虑实现智能化自动浇筑作业显得十分必要。本文首先在对混凝土泵车臂架系统的运动学进行分析研究的基础上结合实际浇筑工况和操作过程,利用机器人原理对混凝土泵车臂架系统进行轨迹规划分析和反解算法的设计,提出针对不同浇筑工况下泵车臂架系统的轨迹规划方法。在此基础上提出能够适应多种浇筑工况下完成自动浇筑任务的智能化泵车臂架电液操控技术的总体实施方案,并设计了用于控制泵车臂架完成自动浇注的控制程序。根据轨迹规划结果和反解算法的设计,利用MATLAB通过反解程序求解出不同工况下臂架系统的关节变量,并将反解结果利用智能臂架控制程序应用于泵车的智能化操控实验中来对其进行验证。实验结果验证了反解算法和轨迹规划的正确性和可行性,为今后混凝土泵车智能化操控技术的工业化应用奠定了基础。