随着人民生活水平的提高以及汽车产业的进步,汽车已经成为现代人最方便的出行交通工具。近年来我国汽车保有量剧增,带来便利的同时也带来了交通拥堵、泊车困难等难题。其中泊车问题已经成为最突出的问题之一。而自动泊车系统可以有效地解决这一难题,也成为了近年来的研究热点。本文主要研究了基于全景视觉的自动泊车系统,对泊车辅助系统、自动泊车系统的研究情况以及市场现状做了系统介绍。本文设计三大功能模块实现自动泊车功能,将自动泊车系统划分为车位识别、路径规划、路径跟踪三大模块。各部分主要设计如下:车位识别模块:为了实现良好的检测效果,需要获得车辆周围的车位标识线信息。本文采用全景环视系统,利用安装在车身四周的四个摄像头生成实时的全景鸟瞰图,在此基础上完成停车位的检测与识别。详细介绍了摄像头模型坐标系转换、多摄像头联合标定以及四个摄像头系统图像拼接的过程,使用这些方法解决了全景环视系统的广角畸变失真以及四个摄像头拼接融合的问题。并用进行真车实验生成效果良好的全景图片。利用全景鸟瞰图像进行车位检测与识别,对Hough变换、LSD（Line Segment Detection）直线检测这些基于直线检测车位识别方法进行概述,然后利用基于PSDL（Learning-based Parking-slot Detection）的车位检测方法检测停车位,使用这三种方法对实际泊车位进行检测,结果显示与传统使用直线检测的方法来识别停车位相比,PSDL的识别准确度更高。路径规划模块:以阿克曼转向原理,建立车辆在低速状态下的运动学模型。对平行泊车下的圆弧相切法以及圆弧切直线法进行简化,并确定平行泊车工况最小泊车位的相关参数以及对车辆起始点的约束。在垂直泊车情况下,使用单圆弧与双圆弧结合的方法进行泊车规划,车辆通过测量与车库之间的侧边距离,决定采用单圆弧或者双圆弧方法。使用Matlab软件对提出的路径规划方法进行仿真,由仿真实验证明在停车位满足最小泊车位的前提下,车辆可成功泊入车位。路径跟踪模块:对基于预瞄跟踪、航位推算的过程进行了介绍,本文利用基于预瞄的PD控制对车辆的路径进行跟踪控制。搭建联合仿真平台,使用Simulink与Carsim联合仿真对路径跟踪方法进行仿真,实验结果证明本路径跟踪控制方法的可行性。