本论文来源于国防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人的定位标图并行技术的研究。 论文提出了一种基于测速传感器和前视声纳的定位标图并行技术。论文中首先简要介绍了自主式水下机器人和定位标图并行技术的研究内容和发展的现状以及本论文的研究背景；然后介绍了机器人航行环境的描述方法，重点介绍了基于栅格和基于特征的描述方法，在本文中采用了直线特征描述环境。然后重点研究了前视声纳的数据处理，主要是应用直线拟合和卡尔曼滤波技术进行直线特征的提取，并且进行了物理试验，对上述两种方法进行了实验验证，并且在实验的基础上，进行了前视声纳的仿真；然后讨论了基于IWL搜索的特征匹配定位方法；最后主要讨论了基于对称摄动模型的定位标图并行技术在水下机器人上的应用，以及在此基础上进行标图作业的初步研究，并且在仿真平台上进行了实验验证。 本论文对于智能水下机器人自主导航的研究和定位标图并行技术的应用具有一定的参考意义。