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随着高速公路的大量建设，车速不断提高，人们对车辆的舒适性和安全性给予了更高的关注。悬架作为影响车辆性能的关键部件，采用能够根据路面情况和车辆运行工况实时控制的智能悬架是提高车辆性能的一条重要途径。近二十多年来，由于具有响应快，动态范围宽，功耗低，结构简单等特点，学者和工程师们对磁流变半主动悬架进行了深入的研究，在磁流变减振器设计、力学建模、悬架系统的建模和控制等方面取得了丰硕的成果，这些研究大多没有考虑到各构件空间位置变化几何非线性对力学模型和控制的影响，有必要明确这些影响的大小。基于此，本文以麦弗