目前高压电网中的电力架空线表面直接裸露于外界环境之中,导致输配电网络的稳定性较差,容易发生跳闸事故。针对此问题,本文分析了目前国内外巡线机器人的特点,研制了一种能够将绝缘漆喷涂于电力架空线上的悬挂轮式移动机器人。并基于架空线-机器人的刚柔耦合模型,建立机器人本体的动力学模型。通过此模型仿真设计带有角度前馈的参数自调整模糊控制器,最终实现架空线喷涂过程的自动化。设计了机器人的悬挂轮式机械结构。其主要由运动系统与喷涂系统组成。运动系统通过主动轮、从动轮以及夹紧轮的相互配合使得机器人能够稳定可靠地在架空线上移动。喷涂系统则主要由液泵驱动系统、喷涂系统支架、绝缘漆管路以及喷头组成,能够连续地将绝缘漆喷涂于架空线上。开发了机器人本体的主从电控系统以及上位机控制平台。本体电控系统由两片ATMEGA16A控制芯片组成,主要用于实现两个电机的速度闭环控制。上位机控制平台则为基于Android框架的手机应用。通过与本体电控系统的无线连接,能够实现对机器人的远程操控,并记录机器人的运行参数。机器人在架空线上的移动过程中,与架空线形成了典型的刚柔耦合系统——架空线在机器人压力作用下的变形会影响机器人的位姿与受力。本文基于架空线的悬链线模型,分析了机器人在柔软架空线上的位姿变化,建立了符合本文机器人结构的机器人—架空线刚柔耦合模型。对该模型的数值求解可以得到机器人在架空线上的位姿与受力。据此可以得到机器人本体的动力学方程,为控制系统的仿真分析提供理论依据。架空线的绝缘涂层为了达到绝缘效果具有严格的厚度要求。因此本文根据机器人本体的动力学模型,着重分析了主动轮直流电机的控制模型。并设计了带有前馈模块的参数自调整模糊控制作为系统的控制算法。通过Simulink建模,仿真设计其中的控制参数,实现了符合设计要求的电机速度闭环控制并最终通过了实验验证。