立体视觉技术是一个多学科交叉的领域，是智能机器人的重要标志。双目立体视觉技术是立体视觉技术的一个重要分支，已应用于医学图像处理、多媒体技术、遥感图像分析、工业检测与军事等领域。　　 一个完整的双目立体视觉系统主要包括：图像获取、摄像机标定、图像预处理和特征提取、立体匹配以及三维重建。本文通过对双目立体视觉技术的研究，为桩考过程中用移动机器人代替人类考官的应用打下一定的基础。　　 本课题主要工作内容如下：　　 1.基于一维标定物的双目摄像机标定算法研究。令一维标定物一端固定，另一端作任意角度的转动，摄像机拍摄6幅以上的图片，利用标定物上点的位置关系和直线的约束条件，可建立线性方程组求解出摄像机的内部参数。仿真实验结果表明该方法是有效可行的。　　 2.基于图像分割的立体匹配算法研究。在Bleyer算法框架的基础上，对模板计算以及全局能量函数的选取进行了改进。利用可靠点求取各分割区域的平面模板参数，并根据不可靠点的特性，构造出新的匹配代价公式，对相邻区域进行融合。在构造全局能量函数时，把初始视差范围作为全局能量函数的一个约束项，采用图割算法求取使全局能量最小的视差最优分配。仿真结果表明，该算法对低纹理区域和遮挡区域均有良好的匹配结果，并具有匹配精度高和实时性好的特点。　　 3.基于双目视觉的三维重建算法研究。采用异面直线公垂线中点法作为空间点三维坐标的计算方法，由于该算法考虑线性方程组的几何意义，从而提高了空间点坐标的求解精度。仿真结果证明异面直线公垂线中点法要比最小二乘法的计算精度高。　　 论文最后给出了实际物体三维重建的全过程，并应用Matlab编程进行了仿真实验。结果表明，三维重建的模型基本反映了移动车辆的几何特征。