随着工业4.0概念的提出以及“中国制造2025”强国战略的全面部署和推进实施,未来工业的发展将是运用智能去创建更灵活的生产程序,它代表着集中生产模式的转变,而这样的转变主要集中在工业机器人的不断更替上。移动机器人作为工业机器人的一种,近年来随着智能工厂、智能物流以及智能家居的建设也得到了飞速发展。而全向移动机器人载重能力强、可以实现平面中3自由度的运动,灵活性高,在狭小空间运动时更具优势,在工业、医疗、农林业、国防等各行业都得到了广泛的应用。本课题设计了一款搭载Mecanum轮的全向四驱移动机器人平台,主要包括机器人底盘、下位机控制系统、上位机人机交互系统、传感器模块、通信系统。移动机器人底盘采用4个Mecanum轮组合实现全向移动;下位机控制系统围绕一块恩智浦半导体公司生产的32位MK60主控芯片进行硬件和软件设计;上位机人机交互系统软件使用Visual Studio 2017开发,软件界面设计简洁,操作方便,可更直观地观测移动机器人行驶数据,调节机器人行驶姿态,布置移动机器人行驶任务等。平台搭建完成后,通过测试不断完善机器人的硬件平台、优化机器人的运动控制系统。最后通过平台搭载的激光雷达扫描仪和姿态仪采集移动机器人在不同运动过程中的各种状态数据,分析全向移动机器人在运动过程中,因振动、打滑等不确定因素引起了移动机器人运动偏差。