【摘 要】
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该文针对转台伺服系统所固有的不确定性,并考虑到实际应用的需要和在工程上的可实用性,确定采用古典PID控制方法中的非对称最优法实现校正控制.首先研究了对称最优法的控制规
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该文针对转台伺服系统所固有的不确定性,并考虑到实际应用的需要和在工程上的可实用性,确定采用古典PID控制方法中的非对称最优法实现校正控制.首先研究了对称最优法的控制规律及其局限性,在此基础上,引伸出了非对称最优法,并将非对称最优法和对称最优法进行了对比研究,结果表明:用非对称最优法设计的系统具有闭环谐振峰小、系统带宽宽和系统刚度大等特点,而且具有系统抗干扰能力强和对于不确定性有较强鲁棒性等优点.针对转台系统的负载特性经常变化,而且变化范围较大这一工程实际问题,该文确定采用自校正控制方法来解决该问题,即当系统负载变化之后,首先采用系统辨识方法,确定负载变化之后的对象特性.然后对系统的控制环节加以修正使系统保持负载之前的状态,从而保证系统在负载变化情况下的动态响应特性与标称负载下的状态完全一致.
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