【摘 要】
：
本文针对汽车零部件打磨需求,以汽车轮毂为应用研究对象,提出基于双工业机器人协作的轮毂打磨实现方案,开展单/双工业机器人运动学建模与基坐标标定、孔端面区域离线打磨路径生成及协调轨迹规划、双机器人协调控制策略等研究,为实现轮毂的自动化打磨奠定基础。本文主要内容包括如下:（1）双工业机器人协作打磨的方法及其关键技术研究。根据汽车轮毂上孔端面区域的打磨工艺要求,制定了双工业机器人协作打磨的流程以及协作系统
论文部分内容阅读
本文针对汽车零部件打磨需求,以汽车轮毂为应用研究对象,提出基于双工业机器人协作的轮毂打磨实现方案,开展单/双工业机器人运动学建模与基坐标标定、孔端面区域离线打磨路径生成及协调轨迹规划、双机器人协调控制策略等研究,为实现轮毂的自动化打磨奠定基础。本文主要内容包括如下:（1）双工业机器人协作打磨的方法及其关键技术研究。根据汽车轮毂上孔端面区域的打磨工艺要求,制定了双工业机器人协作打磨的流程以及协作系统的软/硬件框架,分析对比了现有的打磨离线路径生成方式、双工业机器人协调轨迹规划方法及仿真系统建模、协调控制策略,确定了本系统相应关键技术的解决方案。（2）单/双工业机器人运动学建模与基坐标系标定。建立双工业机器人协作系统的坐标系,对其形成的环形运动链进行分析并解耦。基于改进DH建模方法进行机器人的正/逆运动学求解且代码实现,根据相对坐标变换的原理,利用激光跟踪仪标定得到双工业机器人的基坐标系之间的位姿变换矩阵。通过MATLAB机器人工具箱建立单/双工业机器人的运动学仿真模型,对比验证本章所建立单/双工业机器人运动学模型、程序及仿真系统的正确性。（3）轮毂孔端面的离线打磨路径生成、协调轨迹规划及仿真验证。利用激光扫描仪获得轮毂的三维点云数据,选取轮毂孔端面打磨区域的特征数据并基于最小二乘法拟合得到该区域的打磨路径。在满足打磨工艺要求的条件下,确定了双工业机器人协调轨迹规划方式,并以轮毂孔端面打磨路径作为目标轨迹,验证双工业机器人协调轨迹规划方法的可行性。（4）基于主从控制策略建立双工业机器人协作系统的控制架构。轮毂夹持机器人作为主机器人,采用基于PD控制的关节位置控制方法对打磨轨迹进行精确跟踪。打磨机器人作为从机器人,采用基于位置的阻抗控制方式实现力/位柔顺跟从控制。建立PD位置控制及阻抗控制模型,进行轨迹跟踪误差仿真实验研究,验证了协作系统控制架构的可行性与有效性。（5）双工业机器人协作控制系统搭建及实验验证。以两台串联工业机器人为被控对象,完成协作控制系统开发并进行机器人位置控制、力控模式下轨迹跟踪误差实验及双工业机器人协调打磨轨迹运动规划实验。以dSPACE控制器作为控制平台,并完成机器人运动学、轨迹规划、位置控制与阻抗控制算法的开发,实现了双工业机器人的实时控制。实验结果表明机器人位置控制和力控制误差在合理的范围内,两台机器人稳定平滑的完成协调打磨运动。
其他文献
2016年以来,国家和各省、市人民政府密切出台各项政策,大力支持装配式建筑的发展,该领域作为建筑业的新兴分支出现了井喷式发展,目前处于快速上升期。Z公司于2017年5月在上海应运而生,成立之初,便沿用集团公司的绩效管理制度,实行绩效考核。随着企业业务和规模的迅速发展,公司高层管理者逐渐发现原先的绩效管理体系存在一些问题,已制约了企业战略目标的达成。如何识别并改进这些问题,成为了Z公司管理提升的迫切
隐孢子虫（Cryptosporidium spp.）、毕氏肠微孢子虫（Enterocytozoon bieneusi）和十二指肠贾第鞭毛虫（Giardia duodenalis）为3种重要的人兽共患肠道原虫,能够感染包括人在内的多种动物。3种寄生虫可以通过水或食物进行传播,人和动物可通过饮用被包囊或卵囊污染的水和食物而感染,引起自限性腹泻、腹痛和营养不良等症状。当前,3种肠道原虫引起的疾病已成为全
动力电池作为电动汽车的动力来源,是电动汽车稳定运行的前提和基础。然而电池容易受工作环境和复杂工况的影响,导致电池组内及组间存在着无法避免的不一致性问题,不仅降低了电池组的可用容量和能量利用率,而且严重影响了电动汽车电池组的循环使用寿命。因此,本文以电动汽车常用的磷酸铁锂电池为研究对象,从均衡拓扑结构和均衡控制策略两个方面对电动汽车动力电池均衡系统展开研究与设计,旨在改善电池不一致性问题,提升电池组
背景 肺炎支原体肺炎（Mycoplasma pneumoniae pneumonia,MPP）是常见的社区获得性肺炎,随着患病率日益上升,尤其难治性肺炎支原体肺炎明显增加了儿童肺部损害和多系统损害甚至死亡的风险[7]。因此,对早期MPP的发生及其严重程度判断成为临床实践中广泛关注的问题。目的 通过检测S100A8、S100A9、TNF-α及IL-6在不同严重程度MPP中变化,探讨MPP发病的炎症机
近年来,中国纺织行业快速发展,尤其是家纺行业。在纺织行业中家纺是发展最好、前景最广阔的。随着生活水平的提高,消费者对家纺类商品有了更高的需求,这促使行业竞争加剧,企业不断创新方式和方法。随着互联网技术的发展,企业的市场营销重点也逐渐由传统线下营销模式转到线上网络营销。这一营销方式的转变给企业带来机遇的同时,也给不少企业带来了挑战。J家纺公司由国有企业转为私企,该公司是一家集设计、生产、销售等功能于
磷化工产品作为重要的生产生活资料,被广泛地应用于经济生活的各个领域,与我们衣食住行密切相关。但是近年来由于全球化进程的推进,企业生产经营发展越来越受外部环境制约,新冠疫情下磷化工行业更是面临原材料成本上涨,出口量减少的境况。随着十四五规划的出台,国家环保政策收紧,使得污染严重的磷化工行业面临的形式越发严峻。随之而来的就是磷化工主要下游产品之一磷肥的优惠政策被逐步取消。就企业本身而言,上市公司有时会
众所周知中国古典舞中“圆的艺术”贯穿于表演过程始终,本文主要从中国古典舞中“圆”的运动规律为出发点,通过分析中国古典舞中“圆”的表现形式及审美特征,来探究“圆”如何在中国古典舞中运用贯穿,其次通过舞蹈实践,进一步认识与了解“圆”这一运动规律,分析其在舞蹈表演中的具体体现与运用,探究在中国古典舞中如何准确把握“圆”这一运动规律,使其在舞蹈表演中能更好的体现与运用,并尝试运用新的角度思考“圆”的运用,
中国农业发展银行（下文简称“农发行”）是目前为止,我国唯一一家支持农业农村持续健康发展的国有政策性银行,在金融体系中占有重要地位,肩负着执行国家意志、服务“三农”需求的重要责任与使命。近几年来,随着国家政府政策对“三农”工作的高度关注,农发行各项业务发展势头迅猛。各种新兴领域业务的不断扩充使得全行效益得到了明显地提升,而会计工作作为农发行自身全面发展的基础性工作也得到了快速的发展,但与此同时也带来
本文主要从谢尔盖·帕拉杰诺夫作品产生的历史背景入手,重点探讨其电影作品和拼贴画作品中的画面构成和视觉主题。帕拉杰诺夫的电影具有绘画特质。他在一次采访中说:“我一直偏爱绘画,很早以前就习惯了把镜头看作是一种自由绘画的画布。”詹姆斯·史蒂芬（James Steffen）在对帕拉杰诺夫作品的研究中指出绘画特质是帕拉杰诺夫电影的主要风格特征之一。东北师范大学文学院讲师肖熹在她的论文《审查美学与博物馆陈列式
研究目的:比较不同中药方联合西药治疗肝胃不和型功能性消化不良的有效性和安全性,选出最优方案,为临床工作提供循证医学证据支持。方法:通过计算机检索主流中英文数据库,搜索柴胡疏肝散、逍遥散、小柴胡汤、柴芍六君子汤、四磨汤、柴枳平肝汤、加味三香汤等七种中药方联合西药治疗肝胃不和型功能性消化不良的随机对照研究。检索时限为从建库至2021年12月。两名研究者独立提取数据,并对检索到的文章进行质量评估。纳入文