家禽净膛自动化加工，是实现禽肉生产规模化、高效化及产业化的关键。目前，在家禽屠宰加工领域，采用扒取式、挖取式和夹取式净膛机械手取内脏的方式应用广泛。但这几种取内脏方式主要是利用特定的机械结构之间的相互配合形成固定的运动轨迹来执行机械手的净膛动作，对控制部件的结构设计和尺寸精度要求较高，很难保证各机械结构之间的协调性，而且也不能根据机械手手指与内脏之间的接触力大小实时调节手指的力度，导致内脏的破损很大，严重的影响了内脏的存储时间和经济价值。　　针对国内净膛机械手机械结构复杂，自动化程度较低、对内脏破损较大等问题，本文利用现代计算机技术和传感器技术，设计了一套基于触觉感知的夹取式机械手的净膛系统。该净膛系统由机械结构，触觉系统和控制系统三大部分组成。　　机械结构部分主要包括试验台、家禽固定装置、机械手的末端执行器和机械臂。利用SolidWorks软件对机械部分建模，确定了系统机械部分的结构和尺寸并加工出实物。净膛作业由机械手完成，家禽固定装置用于固定家禽，试验台用于放置机械手、控制柜及计算机等。　　机械手的触觉系统包括硬件系统和软件系统。选择了压阻式薄膜传感器作为触觉系统的感知部件，利用压阻转换模块将传感器输出的电阻信号转换为STM32能识别的电压信号，完成了压力采集电路的搭建。基于KEIL开发环境，编写了ADC压力采集程序。　　机械手的控制系统包含硬件和软件两部分。该系统由步进电机驱动器、降压模块、电源及高速稳压隔离器组成，建立了控制系统的硬件平台。基于Qt软件设计了上位机的人机交互控制界面，包括手动和自动两种控制模式，利用KEIL开发了机械手控制程序，完成了控制系统软件设计。　　为了验证系统的可靠性，进行了系统测试研究。通过家禽内脏压力阈值实验得到了控制末端执行器机械手指张开的压力阂值为7.7N，通过机械手的净膛试验得到了机械手的净膛率为87.4％。