将机器人辅助治疗技术引入到偏瘫康复训练中,已经逐渐得到国内外研究人员的重视,并发展成为热门课题之一。本文介绍了康复训练机器人、减重控制系统以及步态分析测量的国内外发展现状和趋势。依据下肢康复机器人的应用对象和偏瘫康复理论,确定了机器人的设计目标和控制系统方案,并对机器人系统的关键技术进行了研究和论述。具体研究如下:本文通过图像采集和人体关节角度测量装置,对下肢各关节的运动参数进行了实时测量和分析研究,并在重心轨迹测量实验中获得与步态训练系统协调的重心轨迹,这为减重式步态康复训练机器人的控制系统提供了必要的理论依据和参数。基于理论研究,利用dSPACE实时仿真平台进行了减重系统的半实物仿真设计。将减重系统引入控制回路,设计了减重系统控制器,根据患者的康复程度,为患者选取合适的减重量。最后,在LabVIEW的开发环境中完成了减重控制系统的软件设计和实验研究。完善了减重式步态康复训练机器人控制系统软件,实现从步态训练系统初始化、减重系统标定、跟踪运动到数据实时采集显示整套系统的控制和运行。