本文主要研究了带干扰的多智能体系统的有限时间一致性问题。为了使多个移动智能体可以在有限时间内达成一致性,本文根据不同的网络拓扑结构设计了分布式有限时间控制律。利用不一致函数,通过将原始系统转换为一个等价系统,得出了保证所有智能体达到有限时间一致性的条件。最后,给出了仿真实例来验证理论和方法的正确性。首先,介绍了本文研究问题所需的图论知识、有限时间定义和经典引理,这部分内容是研究和分析问题的基础。其次,针对具有外部干扰的二阶多智能体系统的有限时间一致性,通过将原始系统转换为用不一致函数表示的等价系统,设计了一个使得系统达到有限时间一致性的分布式控制律,然后进一步分析了外部扰动的两种具体形式。最后,讨论了基于定变拓扑网络的具有外部干扰的混合阶多智能体系统的有限时间一致性问题。为了使多个非完整移动智能体可以在有限时间内达成一致性,设计了一个分布式有限时间控制律,通过将原始系统转换为一个等效系统,即一阶和二阶子系统的混合系统,得出了保证所有智能体达到有限时间一致性的条件。