能控性问题作为多智能体系统的一个基本问题,是多智能体系统建模、分析和协调控制的一个重要研究课题。可以从结构和代数的角度来对多智能体系统的能控性进行分析。本文利用图论、矩阵理论、控制理论等理论分析工具对一般多智能体系统的能控性进行研究,主要分为以下两个部分:1.我们提出了一个新的概念,即局部能控性。并给出在固定拓扑下系统局部能控的判别法则,分别为局部能控的格拉姆判据和秩判据。同时运用该法则给出了在无向拓扑下判断具有多个领航者的系统局部能控的一个充分条件,并给出实例和仿真模拟以验证理论的正确性。2.运用λ-矩阵来对系统的能控性进行分析。主要利用λ-矩阵中行列式因子和不变因子来对系统的能控性进行刻画。给出了一般线性系统能控的充要条件。通过分析线性方程组解的问题,分别从方程组有解和无解,以及有唯一解和无穷解的情况来讨论反馈矩阵的存在性和唯一性,进而将复杂系统的能控性转化为其拓扑结构的能控性。同时结合具体的拓扑结构,通过计算其行列式因子和不变因子来判别其能控性。