本文针对适于并联机构控制的新型运动控制卡的开发需求,密切结合天津市自然基金项目,以高速、轻型、低成本并联机械手为控制目标,运用计算机技术、电子技术和控制理论,系统研究了研发运动控制卡的若干关键技术。主要工作和成果可以概括为:(1)在分析和借鉴国内外商用运动控制卡的基础上,提出了运动控制卡的软硬件的总体结构,并按照结构化和模块化的设计方法,确定了系统的各子模块的功能。(2)在硬件电路设计中,基于分层阶递的设计思想,采用主从方式搭建控制卡的核心处理单元,并设计了相应的硬件电路。该设计可以提高控制系统处理速度和能力。(3)设计了相应的通讯接口电路,开发了接口程序,保证控制卡和PC之间的信息的高速传输。(4)以伺服电机作为控制对象,设计了电机控制模块的电路,开发了基本的系统控制软件,搭建硬件调试平台,为整个系统的开发奠定了基础。