目前,智能移动机器人的研究受到了越来越多的关注,其应用范围已经涉及到清洁、娱乐、安保、日常生活等多个领域。作为智能移动机器人的重要组成部分,履带式智能移动机器人具有对路面的适应性强,翻越障碍能力强,允许推力大,系统稳定可靠,可在恶劣的环境下通过各种复杂的地形等特点,因而使得其应用越来越广。本文主要对履带机器人控制器的设计及避障算法的实现进行了研究,完成的工作主要包括以下几个方面：1.利用ARM9(AT91RM9200)设计了机器人控制器的硬件结构,并根据论文需要搭建了履带机器人控制器硬件平台。2.通过对嵌入式操作系统的选择和确认,最终完成了操作系统μC/OS-Ⅱ的移置。3.结合履带机器人运动学和动力学模型,设计了室内移动机器人基本运动库,并对相应的运动给出了运动控制方法,实现了机器人移动、加速、拐弯等基本运动。4.提出了一种移动机器人在未知环境的避障和运动规划算法。该算法通过分析超声传感器阵列探测的障碍物信息,确定机器人旋转的角度和半径,同时根据障碍物距离分三档调整运动速度,据此设计的实时避障算法,结合运动学模型实现了机器人沿障碍物轮廓行驶的行为,并针对外凸、内凹和孤立等三种障碍物类型进行了实验,实验结果验证了算法的有效性。