【摘 要】
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为了研发喷釉机器人系统,本文以喷釉机器人离线编程系统为框架,重点讨论了喷釉机器人的喷枪轨迹生成与优化方法,同时对喷釉机器人各关节运动轨迹的生成、釉层厚度仿真等进行
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为了研发喷釉机器人系统,本文以喷釉机器人离线编程系统为框架,重点讨论了喷釉机器人的喷枪轨迹生成与优化方法,同时对喷釉机器人各关节运动轨迹的生成、釉层厚度仿真等进行了探讨。主要工作如下：1.研究了以椭圆双β分布模型为基础的喷枪轨迹生成与优化方法。应用解析法和仿真法对若干典型曲面以及面片交界求解釉层厚度分布,提出了一种基于动态喷釉仿真的通用厚度求解方法。编写了喷釉机器人动态喷釉仿真程序。2.建立起以喷釉时间最短为目标函数,釉层厚度为约束条件的非线性优化模型,并采用遗传算法进行求解。在仿真平台上对优化结果进行了验证。3.以我们工作组自行设计的一个喷釉机械手为研究对象,通过D.H方法,得到机械手的运动学方程。并根据运动学方程研究了机械手的工作空间和末端位置误差。
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