电梯是人们生活中不可或缺的工具,随着电梯用量的增加,电梯安全事故也越来越频繁,因此对电梯的安全性检测是当代的迫切需求。在电梯安全性检测中,电梯开关门的状态是一个重点检测项目,而双目立体视觉技术以其非接触、被动性、准确度高和实时性好的特点,非常适合用于电梯开关门过程的测速测距应用。本文应用双目立体视觉以及多种图像处理技术完成了电梯开关门检测中门的位移和速度的测量工作。主要内容如下:(1)完成了双目摄像机的图像视频采集、双目摄像机的标定以及双目立体校正。分析了双目立体视觉测量模型及其几何变换关系,研究了特征提取和立体匹配理论,并由此完成了双目立体视觉的测距功能。(2)利用帧间差分法初步完成了对电梯门边缘位置的粗略识别。然后提出提高电梯门边缘识别精确度的三种方法:一是基于最大类间方差的阈值分割法;二是基于水平梯度的竖直边缘识别方法,该方法弱化了其他方向边缘的干扰;三是以上两种方法即最大类间方差阈值分割与水平梯度边缘检测相叠加的电梯门边缘的检测方法。(3)将基于多项式拟合的运动轨迹预测模型应用于电梯门边缘检测,并提出了一种类高斯加权函数来描述预测的置信度,使用这个类高斯加权函数将上一条中的阈值分割和边缘检测叠加的边缘检测方法与运动轨迹预测模型相结合,形成了以预测位置为中心进行类高斯加权的阈值分割与边缘检测混合算法。该算法显著地提高了电梯门边缘检测的抗干扰性能。(4)研究了电梯开关门测速中的立体匹配和三维重建问题。提出实时区域匹配和双路视频同时识别的两种一般性的立体匹配方法,以及一种在摄像机平面与电梯平面相平行的特殊情况下的单一时刻匹配法。针对电梯开关门运动特点提出多种有利于提高算法性能的具体约束条件。