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一种新型三栖机器人的设计与控制
【摘 要】
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人类活动范围不断地扩大,三栖机器人因其灵活的运动方式,对环境良好适应力,可以辅助甚至是代替人类进入一些危险的环境,而备受关注。现有的三栖机器人体积庞大,机动性有待提高,往往适用于大型作业,对于场地较小,危险系数较高的地域,我们需要一款小型三栖机器人。本文设计了一款新型三栖机器人,并针对其特殊结构,设计了基于模糊PID的控制器,弥补了在小型三栖机器人方面的空白。首先,应。用。Solid Works软
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
摘 要：体育课程在锻炼学生身体的同时，使学生形成知识、心态、技能、情感、价值观等综合素质，促使学生拥有独特品质和关键能力。本文基于中学生体育核心素养体系与培养路径研究展开论述。 关键词：中学生;体育核心素养体系;培养路径研究 引言 在高中的体育教学工作中，对于学生核心素养的培养是当前教育中最重要的教学内容。因此，我们作为任课教师，应该认识到对学生进行核心素养培养的重要性，运用合适的教学手段和
期刊
摘 要：小学教育体系中，科学实验教学能够有效开拓学生的生活阅历，丰富学生的学习体验。在实践教学过程中，小学科学实验课程能够激发学生的创新能力与思维拓展能力，丰富学生的科学学习体验，引导学生的求知探索欲望，锻炼学生的实践动手能力，有效提高学生的综合学习水平和综合学习素养。新课标教育背景下，对小学科学实验教学提出了更高的要求，本文结合当前小学科学实验课程教学内容，重点分析有效提高课程教学效果的教学方式
期刊
基于能源和环境的可持续发展需求，激发研究者关注高性能换热设备。由于结构简单、成本较低和高效热量传输等突出优点，作为一种新型的换热设备，闭合型脉动热管在太阳能集热和集成电路元器件冷却等领域具有广泛的应用前景。
本文在闭合型单回路脉动热管的研究基础上，提出了不同弯曲结构（肘形和圆形结构）蒸发端和冷凝端的脉动热管。本文采用VOF多相流模型模拟流动，采用表面张力模型(CSF)考虑两相界面力作用，基于湍流作用采用双方程湍流模型，基于相变导致的热、质交换引入用户自定义函数法(UDF)，并对四种不同结构的单回
本文在闭合型单回路脉动热管的研究基础上，提出了不同弯曲结构（肘形和圆形结构）蒸发端和冷凝端的脉动热管。本文采用VOF多相流模型模拟流动，采用表面张力模型(CSF)考虑两相界面力作用，基于湍流作用采用双方程湍流模型，基于相变导致的热、质交换引入用户自定义函数法(UDF)，并对四种不同结构的单回
聚合物发泡技术是实现聚合物轻量化的一种重要方式。随着航空航天、交通运输、风电、军工和民用领域等新兴产业的快速发展,发泡材料的需求大幅增加,发泡技术的基础理论和应用越来越受到研究者们的重视。聚丙烯(PP)是一种来源广泛的通用塑料,性价比较高。作为结晶聚合物,PP的发泡过程和泡孔结构受到结晶和取向的影响很大,特别是在固态发泡条件下,使结晶和取向成为可控因素,成为优化泡沫材料性能的关键因素。本文研究了等
管壳式换热器在工业生产中有广泛的应用，但由于设计缺陷、制造精度不够或者运行过程中不利因素的影响，管壳式换热器有时不能达到其设计效率从而造成能量损失。研究者们先后提出了一系列强化传热技术以提高换热器的工作效率。本文综述了目前研究较多的几种管壳式换热器管程强化技术在阻力性能、强化传热性能、阻垢性能等方面的研究进展。无源强化传热技术在强化传热的同时必然会造成额外的泵功消耗，因此在评价一种强化传热技术时要综合考虑这两点，而如何将这两种因素合理的组织起来是一个难点，前人提出的很多理论例均做到了这一点，本文对这些理论
随着科技快速发展,越来越多的先进设备和系统正在被研发,前沿的先进设备在性能等方面要求很高,随之对所需要材料的要求也提高,现在很多的新型的硬脆材料正被广泛的应用在国民生活的各个领域,通过研究和现场加工发现很多硬脆材料虽然具有很多独特优异的性能,但是加工难度非常大,传统的加工方法在加工质量和加工速度上已经不能满足人们的要求,目前发现超声振动辅助加工技术可以实现对硬脆材料高精度高效的加工,并且在超声振动
近年来,电动汽车行业得到迅速发展以应对全球在可持续能源和气候变化方面的挑战。锂电池作为一种清洁能源已经成为电动汽车主要的储能系统。但由于锂电池复杂的化学特性,电动汽车快速充电一直是限制电动汽车大规模应用的瓶颈。大功率充电通过增加充电功率、采用优化控制技术来更快地给电池充电,可以提升充电速度,成为缓解电动汽车里程焦虑的一种有效解决方案。但是,大功率充电由于充电电流倍率的增大会产生复杂的副作用,可能会
随着现代电力传输的发展,对高电压传输电缆的绝缘性能要求也逐步提升,同时普通聚合物材料已经难以满足未来电力传输发展的需要,因此对聚合物的纳米改性技术开始受到重视,这为新型材料的研发和对现有材料的改性提升开辟了新的方向。参考纳米科学的现状,纳米电介质材料未来的研究方向可以考虑使用具备一些特殊微观结构或特殊的属性的纳米粒子,也就是利用纳米粒子本身的各种特性及纳米尺度带来的多种特殊效应对绝缘材料进行改性。
电磁兼容是电气设备安全可靠运行的重要条件。随着功率器件在电力电子系统中应用越来越广泛,且朝着高频化、小型化的趋势发展,电磁干扰问题也越来越严重。抑制电气、电子设备的传导电磁干扰的方法有很多,其中滤波技术是应用最广泛、最有效的方法之一,同时也是保证设备局部或整体能够可靠运行的主要辅助措施。为了评估电磁干扰滤波器的性能,一般使用50Ω的信号源作为干扰源,50Ω的频谱分析仪作为负载测试电磁干扰滤波器的性