【摘 要】
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本文基于实际工程问题,对高压电容器箱壳喷漆机器人系统进行了研究,主要完成了如下工作:1.完成了高压电容器箱壳喷漆自动生产线的设计。确定了子系统的功能和参数,完成了喷漆
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本文基于实际工程问题,对高压电容器箱壳喷漆机器人系统进行了研究,主要完成了如下工作:1.完成了高压电容器箱壳喷漆自动生产线的设计。确定了子系统的功能和参数,完成了喷漆线的生产与装配。根据箱壳尺寸,按照效率、可靠性高,平稳性、防爆性、通用性好,成本适中的原则,完成了对安川YR-PX1850-A30机器人的选型。编写了机器人的喷漆控制程序,完成了全系统的联调;2.应用运动学的基本理论,建立了机器人的连杆坐标系,运用D-H法研究了运动学建模的一般过程,建立了安川YR-PX1850-A30型喷漆机器人的运动学模型,简要分析了安川YR-PX1850-A30型喷漆机器人末端执行机构的轨迹规划原理,推导了喷漆机器人的动力学方程;3.完成了喷漆机器人的CAD建模,并完成了虚拟装配;4.研究了将CAD模型导入ADAMS的方法,在ADAMS环境下完成了虚拟样机的设计;5.基于喷漆机器人的虚拟样机,对机器人进行了定性的动力学仿真分析,获取了模型的相关数据。将以上数据与机器人工作范围及尺寸标准资料进行比对,最终确认了机器人喷漆程序的合理性。通过以上工作,证明了所设计的喷漆机器人控制程序稳定可靠,机器人各关节的参数满足安川PX1850机器人工作范围及尺寸标准要求,机器人末端执行机构运动比较平稳,能够生产高质量的漆面,可以满足高压电容器箱壳喷漆任务书的要求。
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