六自由度并联平台具有承载能力强、刚度大、精度高、系统动态响应快和累积误差小等特点，已在机器人、飞行模拟器、新型机床、航空宇航器对接等领域获得了广泛应用，本文介绍的六自由度并联平台是用来模拟船舶在海洋中运动的设备。与真实的海上试验相比，其具有可控性、无破坏性、经济性、可靠性等优点。六自由度并联平台能够提供垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六种运动，通过对各种海况的模拟，可以对船舶的运动学和动力学研究进行指导。本文应用矩阵分析和齐次坐标变换建立了六自由度并联平台的运动学模型，对平台运动的速度和加速度进行了分析；通过对平台的驱动杆进行附加力和附加力矩计算，并利用达朗贝尔原理和虚功原理，建立了平台的动力学方程。对平台的运动学进行仿真，得到各液压缸的运动规律曲线，了解平台在不同运动姿态情况下的运动特性。对机构位置反解进行了分析，并针对运动平台位置姿态正解解析解非唯一性，建立了神经网络模型将平台的杆长向量转换为并联平台的位置向量。利用位置反解求得大量的输入输出数据组作为神经网络的训练样本，使其实现从平台六个输入位移到上平台位姿的非线性映射，从而可求得与输入位移相应的并联平台的位置与姿态。本文通过对传统PID控制进行分析，提出了基于神经网络的PID控制方法，并对控制策略进行了仿真。通过神经网络的自学习在线调整PID的参数，能够实现对系统的跟踪，具有良好的动静态性能。