【摘 要】
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近年来,并联机器人由于具有刚度大、速度快、精度高的特点成为机器人研究领域的新方向,许多学者对此进行了大量的研究.该文从关联机器人的运动学求解出发,研究了求解并联机器
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近年来,并联机器人由于具有刚度大、速度快、精度高的特点成为机器人研究领域的新方向,许多学者对此进行了大量的研究.该文从关联机器人的运动学求解出发,研究了求解并联机器人运动学正问题的各种方法及其可行性,得到了一种求解并联机器人运动学正问题的有效的数值方法--参系数同伦法.它不但提高了同伦算法的效率,而且使之对求解一般的并联机器人正问题更为可行.在并联机器人误差分析方面,作者深入地分析了一般的Stewart平台误差产生的原因,建立了误差分析的微分模型,并引入敏感度的概念讨论了各误差组件对操作器位姿误差的影响程度.在误差补偿方面,作者讨论了误差补偿的软件法和硬件法,为并联机器人的精度研究和动力学补偿提供了依据.
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