直升机相比其他飞行器来说，在一些领域里有着其他飞行器很难或者不能达到的优势，现在已经广泛的使用在各个层面。由于直升机垂直起降占用机场面积小，并且具有悬停、低速等特性，目前大多应用在旅行游览、火警火险、海上营救支援、消防救援、商贸运输、紧急医务救援、通讯、资源探查等行业。三自由度直升机系统是一种典型的高阶多输入-多输出系统。系统具有较强的通道耦合性和非线性，比较难单纯的通过数学建模对它进行完整意义上的定义，这样描述较为不准确，在控制领域内也是比较不好处理的。为了能够模拟横列式直升机的飞行状态，满足飞行中的一些实际需要。文章根据实验室的设备，改进了三自由度直升机平台的的控制方案，改用有线摇杆加嵌入式处理器(DSP)的方式，提出了新的方案。设计了摇杆给定输入模拟信号转数字信号的AD转换模块，位置传感器反馈信号检测模块、PWM输出模块等接口；在对输出量的计算上，结合给定与反馈数据，使用增量式PID的方式来进行控制。