论文部分内容阅读
电机的定位不同于启动和调速控制,是伺服控制的一种特殊运动形式,要求有很高的定位精度和动态的响应性能。大惯性负载应用比较广泛,比如日常生活、工业、建筑、航空航天、军工等领域。由于大惯性负载具有较大的转动惯量,因此带有大惯性负载的运动系统响应有严重的滞后特性,导致在实际应用中实时控制被控对象的准确位置比较困难,对于定位时间和精度较高的场合是个难点。本文分析了滑模控制(SMC)理论,各种滑模面和趋近律优缺点,以及可变参数的变化对运动系统产的影响。由于实际控制中负载转矩不可测,因此在降阶状态观测器理论基础上