随着地磁导航理论的发展和地磁测量技术的进步，地磁导航优势日益突出，作为一种全新的无源导航方式，地磁导航实现可以实现全天候、高精度的自主导航。地磁匹配导航与惯性导航组成的导航系统，可以克服惯性导航误差随时间积累的缺点，实现长时间的高精度导航。以此为背景，本文对地磁辅助惯性导航系统进行了分析研究。惯性导航系统是地磁辅助惯性组合导航系统的基础，本文首先对捷联式惯性导航系统的原理进行了简要介绍，分析了姿态更新、速度更新和位置更新算法。讨论了惯性器件数据仿真方法并对利用仿真结果对捷联惯性导航系统进行仿真验证，为地磁辅助惯性导航系统的研究奠定了基础。地磁匹配技术是地磁辅助惯性导航系统的关键，为此，本文对世界地磁参考场模型的计算和地磁匹配算法进行了研究，讨论了常用地磁匹配技术的使用条件以及局限性。针对MAGCOM地磁匹配算法在指示路径存在航向误差时匹配精度低的缺点，提出了带有衰减因子的MAGCOM地磁匹配算法，仿真表明，该算法有效提高了MAGCOM地磁匹配算法的精度。对地磁辅助惯性组合导航技术进行了研究，在惯性导航误差模型的基础上，完成了地磁匹配辅助惯性导航的卡尔曼滤波器的设计，并通过模糊控制理论，改善了卡尔曼滤波的性能，建立了基于模糊自适应卡尔曼滤波的地磁辅助惯性导航系统。仿真表明，惯性导航误差可以被地磁辅助惯性导航系统有效抑制。最后，在静态单轴磁场条件下对地磁导航进行了测试，验证了地磁辅助惯性导航系统的可行性和正确性。同时，为了今后地磁导航半实物仿真的进一步深入研究，本文设计了三轴动态地磁导航半实物仿真实验系统，并完成了地磁信号采集卡的软硬件设计，为进行三轴动态地磁导航半实物仿真实验提供了条件。