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该文在学习轮胎模型尤其是轮胎半经验模型的历史和发展状况的基础上,将中国工程院院士郭孔辉教授提出并建立的轮胎非稳态纵滑侧偏半经验模型应用到单轮车辆动力学模型中,对轮胎模型微分方程的刚性以及这种刚性对Euler积分方法求解稳定性条件的影响进行了分析讨论,提出了精细积分法并将其应用到简化的侧向线性和非线性轮胎模型中,对采用精细积分法和Euler积分方法所得到的仿真结果进行了较为全面的分析比较.