随着空间并联机构理论、技术与应用的发展，空间少自由度并联机构由于相对具有结构简单、造价低等特点，而成为机构研究领域的新热点。目前，国内外对少自由度并联机构的研究主要集中在平面二自由度5R机构、平面三自由度3-3R并联机构、球面三自由度3-3R并联机构、以Tricept机构为代表的带有导向装置的并联机构、空间三维移动机构和3-RPS并联平台机构等典型方面。本文根据并联机器人机构结构综合理论，设计构造出三种较为典型的三自由度并联机构平台。对其自身的结构特点以及运动形式进行了简要的分析。根据机构平台的结构特性，建立了位置正、反解约束方程，获得了位置的正、反解解析表达式。采用微分法对位置反解方程求导，获得了机构平台的速度和加速度解析表达式。通过对机构平台的位置分析求解实例，获得了相应的位置正解。工作空间是衡量并联机构平台的重要指标之一，本文详细分析了影响并联机构平台工作空间的因素，运用基于并联机构逆运动学的工作空间极限边界数值搜索法，分别对这三种并联机构平台进行工作空间分析，描绘出了工作空间实体轮廓。在三维建模软件Pro／E环境下，对三种典型的三自由度并联机构平台进行虚拟结构设计，利用Pro／E软件的运动仿真模块对并联机构平台进行运动分析仿真。通过在动平台上设置参考点，获得动平台在运动过程中的位置曲线，验证位置理论分析的正确性。最后，进行并联机构平台的实体加工和装配，验证了该并联机构平台设计的合理性。本文的研究工作为进一步研究开发上述三种空间三自由度并联机构的实用性能奠定了一定的理论基础，基于Pro／E软件的运动分析仿真不仅验证了结构设计的合理性，而且还进一步地验证了位置理论分析的正确性，促进了并联机构的理论与技术的发展。