高空作业平台作为一种载人空中作业装置,广泛用于物料运输、建筑施工、电力维修等领域。为保证平台作业时的稳定性,防止发生倾覆现象,其底盘在使用前需将支腿伸出并支撑于地面,底盘调平技术也随之得到了广泛应用。目前,底盘调平技术正朝着自动化发展,但国内仍有许多高空作业底盘的调平采用人工操作进行,如剪叉式高空作业平台等,在使用前需手动将支腿伸出并粗略支撑于地面,尚未引入自动控制系统,调平精度低、效率低、鲁棒性和适应性差,严重影响设备的作业效果、适用范围及安全性。针对以上高空作业平台存在的问题,本文提出研发一种“电池-电驱-电控一体,行走-支腿展收-调平集成控制”的高空作业底盘,再将课题组研究的几何与载荷耦合控制策略应用到此底盘,形成完整的高空作业底盘控制系统,并进行控制系统的性能测试。全文的主要工作如下:（1）引入了几何与载荷耦合控制策略,并与传统调平方法进行对比分析。首先,针对高空作业底盘存在的问题,提出了设计目标和总体设计方案;其次,针对刚性平台几何调平理论模型,进行了传统调平方法的研究,指出传统调平方法存在的问题;然后,引入了耦合控制策略,指出其先进性和可行性;最后,通过有限元仿真对比作进一步验证。（2）设计并搭建了纯电驱动的行走-支腿展收-调平集成控制的高空作业底盘控制系统。首先,以高空作业平台作业方式为参考,对机械系统进行了设计和组装;其次,对电气系统进行了设计,包括各种电器选型以及电路设计等,完成系统各部分之间的通讯;最后,对上位机软件进行编程,实现对平台相关动态数据的分析与处理,并基于系统控制要求,完成对整个系统的控制。（3）开展了调平功能控制等的试验验证。首先,进行了行进转向、展收等功能性试验;其次,基于完成的高空作业底盘控制系统对传统调平方法进行了调平试验,证明前文理论和仿真提到的其存在的问题;最后,充分考虑上装载荷分配和地形等多个工况因素,进行了耦合控制策略的验证试验,验证耦合控制策略的可靠性与普适性。本文研发的高空作业底盘控制系统实现了行走-支腿展收-调平的集成控制,具有快速同步实现底盘几何调平和载荷均化的能力,在调平速度、精度、稳定性、普适性和鲁棒性方面相较于传统控制方法具有显著优势,将来可以推广到汽车起重机、高空救援车等民用领域,车载火控雷达、机动车载导弹发射车等军事领域,以及其他诸多领域,对有调平要求的车辆具有重要的应用价值。