【摘 要】
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首先在对可重构机器人进行了模块划分和模块组合理论分析的基础上，本文研究设计出了包括回转模块、摆动模块、手腕模块、末端执行器模块等运动模块以及若干连接模块的机
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首先在对可重构机器人进行了模块划分和模块组合理论分析的基础上，本文研究设计出了包括回转模块、摆动模块、手腕模块、末端执行器模块等运动模块以及若干连接模块的机械结构与控制系统硬件电路。文中对通信部分的硬件实现做了介绍。同时建立了模块控制系统的数学模型并对模块的控制策略做了简要介绍。然后文中基于旋量理论的方法建立了可重构机器人的运动学模型，通过指数积公式得到一种计算可重构机器人构型的运动学正解的简洁方式。讨论了通过将运动学逆解分解成若干Paden-Kahan子问题从而得到运动学逆解的解析解的方法。并给出一种六自由度构型运动学正逆解的计算实例。最后搭建了可重构机器人的实验系统平台(RRES)，搭建了四种可重构机器人构型，并通过运动控制实验和重构实验，验证了系统的可重构性和其他各项性能。
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