船舶航迹跟踪是指船舶航行时,从初始位置驶入预先规划好的航线,并沿此航线最终抵达目的地的一个过程。欠驱动船舶是指船舶控制输入量个数少于船舶自由度的水面船舶。目前,欠驱动船舶在海上作业中扮演着重要的角色,对推动海上贸易做出了重大贡献,另外在军事领域和其它工程上也都得到了广泛应用。在海上航行过程中,由于船舶的操纵条件和所处的海洋环境等时常发生变化,船舶动态及所遭受的扰动存在明显的不确定性,并且可能存在速度不可测的情况。船舶推进系统由于其物理限制,导致其所提供的控制力和力矩会受到约束。另外,当船舶在受限海域内航行时,考虑航行安全问题,船舶航迹受到一定的约束。因此,开展欠驱动船舶航迹跟踪控制研究,具有重要的理论意义和应用价值。本文首先建立欠驱动船舶运动数学模型;然后,针对欠驱动船舶航迹跟踪控制问题,在扰动时变未知的情况下,应用自适应技术设计自适应律,估计未知时变扰动的上界,并结合输出重定义方法和指令滤波反步法,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律;进一步,考虑速度不可测的情况,构造滑模状态观测器,根据船舶实际航迹和控制输入,在线估计船舶速度,并结合输出重定义方法、自适应技术和指令滤波反步法,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。考虑存在输入饱和、扰动时变未知和速度不可测的情况下,设计辅助设计系统,降低输入饱和的影响,构造滑模状态观测器在线估计船舶速度,并结合输出重定义方法、自适应技术和指令滤波反步法,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。另外,在船舶存在动态不确定性、扰动时变未知和速度不可测的情况下,构造扩张状态观测器,根据船舶实际航迹和控制输入,在线估计由船舶动态不确定性、未知时变扰动以及船舶各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动和船舶速度,并结合输出重定义方法和动态逆控制方法,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律;进一步,考虑船舶输出受限的情况,采用误差变换方法处理输出受限问题,构造扩张状态观测器估计总扰动和船舶速度,并结合输出重定义方法和动态逆控制方法,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。最后,以一艘欠驱动船舶为对象,利用Matlab/Simulink对上述所设计的欠驱动船舶航迹跟踪控制律进行仿真试验,仿真结果表明所设计的欠驱动船舶航迹跟踪控制律的有效性。