钴结壳的开采因其分布环境的复杂，不能沿用锰结核开采设备，必须研制钴结壳开采专有技术和设备。作为采矿设备的关键技术之一的行走装置，行走于地形十分复杂和恶劣钴结壳的富集区域，必须具备有优良的可行驶性，机动性，牵引性，稳定性和可靠性，良好的附着性能和爬坡、越障、避障能力。行走装置作为钴结壳开采系统中的载体，它的正常行驶与否，直接决定着钴结壳开采的成败。而行走装置中技术难度最大的是行走机构和悬挂装置，它们将对行走装置的行驶性能产生至关重要的影响。故行走方式和悬挂装置以及作业平台的研究显得尤为重要和突出。越障是衡量机器人或者采矿车行走机构和悬挂装置地形适应能力的一个主要方面，另因富钴结壳在海底分布环境的复杂性和特殊性，需要采矿车载体具有高的地形适应能力和越障性能，同时对越障能力的分析也是移动机器人或采矿车避障及路径规划的基础。故对采矿车载体——悬臂式六轮移动机器人越障性能的分析具有重要实际意义。本文主要对一种悬臂式铰接结构的六轮采矿车载体——悬臂式六轮移动机器人做了越障和地形适应能力分析。本文的主要内容：1．分析了悬臂式六轮移动机器人越障包容条件和附着能力；2．提出了两种典型障碍路面——斜坡型障碍和阶梯型障碍，基于动力学分析原理，建立了悬臂式六轮移动机器人在两种典型障碍路面上的越障动力学模型；3．基于模型和Matlab软件，从理论上计算了悬臂式六轮移动机器人在不同铰链位置参数下各轮极限越障坡度，并在此基础上优选了悬臂式六轮移动机器人铰链位置参数；4．建立了悬臂式六轮移动机器人越障模型的虚拟样机系统，并对多种障碍物环境、多种参数下的越障过程进行了仿真并进行对比；5．建立了悬臂式六轮移动机器人越障试验平台，进行了实验车越障试验和数据采集，并对采集到的数据进行了处理和分析。