【摘 要】
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随着“工业4.0”概念的提出,世界各国制造业都在向着高速智能化发展,智能制造已经成为工厂的常态。随着生产力的不断发展,工业机器人和视觉系统等智能制造技术已经应用到工厂生产中,本文以机器人自动上下料系统为例,配合视觉检测定位,提出一种基于NX MCD的机器人自动上下料系统虚拟调试方法,主要研究内容如下:首先,对汽车转向节机器人自动上下料系统进行了硬件结构设计,提出了由PLC控制器和机器人控制器联合控
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随着“工业4.0”概念的提出,世界各国制造业都在向着高速智能化发展,智能制造已经成为工厂的常态。随着生产力的不断发展,工业机器人和视觉系统等智能制造技术已经应用到工厂生产中,本文以机器人自动上下料系统为例,配合视觉检测定位,提出一种基于NX MCD的机器人自动上下料系统虚拟调试方法,主要研究内容如下:首先,对汽车转向节机器人自动上下料系统进行了硬件结构设计,提出了由PLC控制器和机器人控制器联合控制的系统集成控制模式,并对系统进行了需求层面的分析。其次,对系统进行参数化分析和构件尺寸设计,确定了机器人自动上下料系统的功能表达和逻辑流程,研究了机器人集成系统的虚拟调试方案,以NX MCD软件为平台构建了机器人自动上下料系统的虚拟调试模型。然后,设计了转向节工件的定位系统,研究了利用深度相机进行转向节定位的原理,提出了转向节图像处理的方法。针对相机无法直接识别转向节中心孔3D坐标定位的问题,确定了通过3D坐标定位与2D图像处理紧密结合,求出转向节工件在世界坐标系中的抓取点位姿的方法。最后,进行机器人自动上下料系统虚拟调试和实验测试,有效验证了基于NX MCD的机器人自动上下料系统虚拟调试方法的可行性。该方法可适用于多工位多控制器的机器人自动化生产线技术开发与应用。
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