超精密转台是微纳CT系统的重要组成部分,其运动性能对CT图像的质量有着决定性的影响,转台伺服控制系统是实现其功能的关键技术。研制转台伺服控制策略及控制算法,对超精密转台精确定位及低速平稳运行来说至关重要。本课题以重庆大学ICT研究中心研制的微纳CT用超精密转台为研究对象,展开其伺服控制系统的研究工作。目前该转台采用的是国外价格较高的驱动控制器,其软硬件集成度高,但源代码不开放,增加了软硬件控制及驱动系统的复杂性和冗余性,并限制了转台伺服系统控制性能的进一步提升。在中美贸易战的国际环境下,外国公司一旦中断产品供应,将对我国工业CT无损检测技术的发展造成不利影响。因此,超精密转台伺服控制系统的自主研制工作迫在眉睫。针对上述问题,本课题研究具有开放性、高可靠性和自主化的超精密转台伺服控制系统。主要内容如下:（1）分析了国内外精密转台技术及无刷力矩电机伺服控制技术的研究现状,介绍了微纳CT用超精密转台的技术指标及其结构特点,针对转台伺服控制系统进行总体方案设计。（2）介绍了方波驱动控制策略和矢量控制策略的原理,基于转台低摩擦的结构特点提出了一种新的励磁电流控制策略:令转矩电流近似为零,充分利用励磁电流进行控制,同时设计了速度观察器进行扰动力矩电流补偿。该策略没有电流闭环回路,无需高精度电流反馈,以牺牲电机效率为代价来提高转台运动平稳性。（3）分析了经典PID算法在转台伺服系统的局限性,引入模糊控制算法在线修正PID参数,针对转台低速运动特性进一步引入了粒子群算法优化模糊PID算法中的量化因子和伸缩因子。在MATLAB/Simulink环境下进行仿真分析,结果表明,粒子群优化模糊PID算法能明显改善转台伺服系统的动态响应,增强抗扰动能力。（4）完成了转台伺服控制系统的下位机控制软件和上位机监控软件设计,搭建了超精密气浮转台实验平台,并对所研究的转台伺服系统进行了实验验证,结果表明,该系统能实现转台高精度定位和超低速平稳运行,调速范围下探到3小时每转,定位精度达到2.87",满足微纳CT用超精密转台的技术指标。