【摘 要】
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几乎在所有的机械系统中都存在摩擦环节,由摩擦环节引起的稳态误差、极限环等现象已成为阻碍系统性能提高的严重障碍,因此合理地解决机械系统中存在的非线性摩擦环节的问题成为当前研究的难点问题。论文主要研究内容如下:首先结合摩擦领域的最新研究成果,从摩擦的物理特性出发阐述了摩擦产生的原由。通过对建立的简化物理模型分析,得到了爬行产生的条件和影响爬行的因素。介绍了近年来提出的各类摩擦模型,分析了各个模型的优点
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几乎在所有的机械系统中都存在摩擦环节,由摩擦环节引起的稳态误差、极限环等现象已成为阻碍系统性能提高的严重障碍,因此合理地解决机械系统中存在的非线性摩擦环节的问题成为当前研究的难点问题。论文主要研究内容如下:首先结合摩擦领域的最新研究成果,从摩擦的物理特性出发阐述了摩擦产生的原由。通过对建立的简化物理模型分析,得到了爬行产生的条件和影响爬行的因素。介绍了近年来提出的各类摩擦模型,分析了各个模型的优点和不足,最终确定主要采用Lugre摩擦模型为研究对象。用
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