六自由度并联平台因其结构紧凑,体积小,刚度大等优点,在工业生产及生活中应用逐渐增多,发展前景广阔。而电驱动六自由度并联平台因其节能、环保等优势更是得到越来越普遍的应用。运动控制是六自由度平台准确执行运动轨迹的前提条件。因此对电驱动六自由度并联运动平台进行运动控制研究具有重要意义。本文综述了国内外六自由度并联运动平台的发展概况,进行了电驱动六自由度并联平台的运动控制研究。进行了电驱动六自由度并联平台的结构设计。平台总体结构由上平台、下平台、上虎克铰、下虎克铰及中间电动缸组成。使用Solidworks软件对平台进行了三维建模,并对步进电机及驱动器进行了型号匹配。对滚珠丝杠传动机构进行了设计计算并对压杆稳定性进行了校核,并建造了平台的物理样机。建立了系统的传递函数,分析了系统的稳定性及响应特性。使用改进的Kutzbach-Grubler公式验证了双端虎克铰、中间为电动缸的结构形式满足平台具有6个自由度的基本条件。为描述方便,建立了平台的动、静坐标系,通过平移及旋转变换,建立了平移矩阵及旋转矩阵,进而得到了平台的齐次变换矩阵。通过杆件矢量关系建立了平台的运动学位置反解模型,通过向量求导得到了速度及加速度方程。基于数学模型推导了运动学反解算法,通过轨迹生成模块、旋转矩阵模块、矩阵连接模块、杆长计算模块、上虎克铰向量模块、下虎克铰向量模块及矩阵整型等,在Matlab/Simulink环境下建立了平台的仿真模型。对平台进行了运动仿真,得出了平台在单自由度及多自由度运动状态下的仿真结果,为后续的控制编程奠定了基础。使用运动控制卡作为驱动放大器,设计了控制系统的电路图和相应的程序框图;基于ADT-856运动控制卡的驱动特点,结合LabVIEW编程软件开发了电驱动六自由度并联运动平台的控制界面,并阐述了各组成部分的功能及特点。通过运动模拟演示试验,得到了平台在不同预设位姿下的状态,将所得数据与仿真结果进行对比,相互验证了仿真及控制程序的正确性及可行性。