本文以环境探测机器人与三维实体地形间的交互作为研究对象,对三维实体地形生成技术及环境探测机器人的虚拟样机技术进行了研究。具体研究内容及成果如下:1、采用Diamond-Square地形生成算法,首先生成地形框架的高程数据。然后采用逆向工程技术,对地形框架的高程数据插值拟合生成环境的三维实体地形。解决了探测环境中三维实体地形的构建问题。2、基于参数化技术建立了环境探测机器人(球形机器人、轮式机器人、两足机器人)的虚拟样机模型,提高了环境探测机器人的建模效率。3、通过对ADAMS软件的二次开发,采用C++ Builder开发了“环境探测机器人运动仿真平台”。该平台包括地形模块、机器人模块、运动仿真模块以及后处理模块。能真实地模拟机器人在各种地形上的运动,实时显示机器人的运动状态,分析评价环境探测机器人的运动性能。同时,该平台能为其他CAD软件生成的移动机器人提供仿真测试环境。