【摘 要】
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定位技术是机器人领域的一项关键技术,使用单一传感器对机器人进行定位已经难以满足对机器人定位精度的要求,多传感器融合成为了移动机器人定位的重要手段。本文首先对常用的
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定位技术是机器人领域的一项关键技术,使用单一传感器对机器人进行定位已经难以满足对机器人定位精度的要求,多传感器融合成为了移动机器人定位的重要手段。本文首先对常用的信息融合技术和算法进行了研究和比较,然后在此基础上设计并制作了用于定位实验的移动机器人平台,该平台搭载了编码器、激光雷达、超声波测距模块、RFID识别器等传感器。本文为该实验平台设计了稳定的运动控制算法和传感器信息融合算法,并在该平台上进行了运动与多传感器信息融合定位实验。通过实验,验证了多传感器信息融合的方法提高了移动机器人定位的准确性。
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