作为工业机器人关节中应用最为广泛的精密减速装置之一,RV减速器的传动性能在很大程度上影响着工业机器人的各项性能指标。因此,开展RV减速器传动性能的相关研究、揭示其一般规律不仅对RV减速器的加工制造具有非常重要的指导作用,而且对工业生产具有极其重要的实用价值。本文对RV减速器的传动性能进行了较为深入的理论研究,主要包括RV减速器啮合力、扭转刚度与摆线轮基本齿形参数之间的关系,虚拟样机模型的建立与静力学、动力学、运动学仿真以及搭建测试平台、进行实验验证等。论文的主要内容如下:基于RV减速器的基本结构和工作原理,研究了其速比公式和传动特点;根据摆线轮齿廓的形成原理,推导了摆线针轮连续啮合条件、摆线轮齿廓方程和曲率半径方程,并分析了摆线轮各基本齿形参数的约束条件。运用循环迭代法计算了摆线轮与针齿之间的啮合力;在Hertz接触理论的基础上建立了RV减速器扭转刚度模型;以MATLAB为工具分析了RV-80E减速器基本齿形参数的变化对啮合力及扭转刚度的影响,并进一步明确了各基本齿形参数的许用范围。综合运用SolidWorks三维建模、ADAMS运动学&动力学仿真与ANSYS静力学分析,证实了RV减速器虚拟样机模型的正确性,同时得到了基本齿形参数变化与啮合力以及扭转刚度变化之间的规律。通过自主搭建的扭转测试平台,测量了不同基本齿形参数RV-80E减速器的扭转刚度,将实验结果与ANSYS有限元仿真结果进行对比,证明了变化规律的正确性,最终为RV减速器的性能优化提供技术支持。