无人机和通航直升机协同搜救方式已成为地震低空救援问题研究中的热点,该问题的关键在于无人机的航迹规划。本文的研究不仅能够准确的预测无人机的飞行的航迹,为节约有限的资源提供一种新的有效的方法,还将有助于最大限度地到达目标点完成搜索任务,节约时间成本,加快搜救的进度。本文以准确规划无人机航迹为目标,在对无人机进行航迹规划之前,需要考虑不同搜救点的等级、实际环境等因素确定通航直升机释放无人机的位置,以及对无人机搜索任务进行分配。针对低空救援中,受灾点等级划分不细致的现状,提出无人机探测盲区计算方法,对初始灾情等级进行修正,据最终分级结果对不同搜救点赋予不同的悬停搜索时间,这对后期选址和任务分配工作具有重要意义;针对低空救援中,考虑实际运行环境及无人机续航能力时释放无人机的位置难以准确获取的现状,提出了考虑无人机性能及环境因素（如低空风、地形等）的选址模型,为后期的任务分配和航迹规划工作做准备,并改进二进制蝙蝠算法对模型求解,提高了解的质量;针对低空救援中,考虑实际运行环境及无人机续航能力时任务分配结果难以准确获取的现状,提出了考虑无人机的性能和环境因素的无人机任务分配模型,在将搜救费用作为优化目标的基础上,增加无人机任务的均衡性和无人机使用数量作为优化目标,运用NSGA-Ⅱ算法求解,得到帕累托前沿,结合实际救援需要给出建议,这对后期航迹规划工作具有重要意义;针对低空救援中,考虑实际运行环境和能耗时的航迹规划的相关研究较少,增加能耗作为优化目标,并给出存在低空风时的无人机能耗计算方法,建立航迹规划模型,从航迹的安全性和算法的速度方面改进A*算法对航迹规划模型进行求解得到航迹,验证了模型和算法的优越性。本文为低空救援场景中无人机和通航直升机协同搜救系统的决策提供了理论支持。