基于状态观测器的主动悬架滑模控制研究

来源 :长安大学 | 被引量 : 2次 | 上传用户:parabird
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
主动悬架可以根据不同的行驶条件,产生主动控制力来改善悬架特性,有效的平衡车辆行驶的操纵稳定性和平顺性。然而,由于参数时变、外部扰动、非线性等因素的影响,悬架系统采用常规的控制算法时不易满足车辆行驶时鲁棒性需求。针对主动悬架系统的上述问题,本文以滑模变结构理论为基础,以提高车辆行驶平顺性为目的,设计了主动悬架的滑模变结构控制器。针对滑模控制器的抖振问题,本文采用径向基神经网络算法优化滑模切换开关达到抑制抖振的效果。另外,由于控制算法需要实时而准确的车辆振动状态,采用卡尔曼滤波算法设计了车辆振动状态观测器。本文通过对所设计模型进行仿真,来验证所提出控制器及算法的性能。以下为具体研究内容与结论:(1)采用滤波白噪声法建立了单轮路面输入模型,分析了左右车轮的相干性和前后车轮的时滞性,建立了四轮路面激励时域模型。建立了七自由度主动悬架动力学模型,整车天棚阻尼参考模型,以及基于二者的误差模型,为后续的滑模控制器设计奠定基础。(2)设计了基于径向基神经网络的滑模变控制器。滑模控制器以理想天棚阻尼悬架模型中的状态变量为跟踪目标,控制主动悬架模型,实现车辆平顺性的提高。利用径向基神经网络算法对于函数逼近速度快、收敛能力强的特点,优化滑模切换开关,达到抑制滑模控制器抖振的效果,进一步提高控制器鲁棒性。(3)采用卡尔曼滤波算法设计了车辆振动状态观测器。通过利用卡尔曼滤波算法,滤除系统的过程噪声和测量噪声,得到系统中不易测量的状态。通过仿真验证了所设计状态观测器能够较好的估计悬架的状态,为控制器提供实时而准确的状态信息。(4)对所建立的主动悬架系统控制器进行仿真建模并分析。分析结果表明,在基于状态观测的滑模控制器控制下,车辆行驶平顺性相较于被动悬架有了很显著的提升。所设计的径向基网络滑模控制器不仅可以解决系统抖振问题,而且控制效果要优于普通的滑模控制器。
其他文献
芍药甘草汤系东汉张仲景《伤寒论·太阳篇》的著名方剂,是常用的缓急止痛之方,由白芍和炙甘草等组成,主营阴不足、肝脾不和,症见脘腹诸痛,四肢挛急等证候。随着现代药理学及临
随着农村牧区社会不断发展、农牧业科技水平不断提升、农牧民生产生活方式不断变化,农牧民专业合作社的发展相对滞后,还存在着很多薄弱环节。本文结合实践调研与理论研究,分
目的:观察蒙医对“萨病”的临床疗效.方法:采用非随机平行对照的方法对180例“萨病”患者进行临床观察,其中观察组蒙医辨证治疗120例,对照组西医常规治疗60例;治疗周期为28天.记
本文对陆庆和《中日交际文化比较》一书进行了总体评介,认为该书具有描写细腻,概括准确;言而有据,解释力强;广集博采,推陈出新等优点,该书在理论上和方法上以及在所提供的材
目的探讨临床健康教育路径在慢性肾功能衰竭合并高血压患者治疗中的应用效果。方法选取2016年8月-2018年9月我院收治的慢性肾功能衰竭患者50例,其中2016年8月-2017年8月的25
以2008-2018年中国知网期刊全文数据库中与生态翻译学有关的文献共149篇作为数据,通过可视化分析软件CiteSpace5来绘制知识图谱,并以此来分析生态翻译研究的核心领域,通过关
山茱萸((Cornus officinalis Sieb. et Zucc.)为山茱萸科多年生落叶乔木,其干燥成熟果肉具有补益肝肾、收涩固脱的功效,是我国的一种常用药材。随着山茱萸药材的市场需求增加
目的探讨血糖波动对2型糖尿病(T2DM)合并急性脑梗死(ACI)患者血管内皮损伤的影响。方法选择2017年2月至2018年4月我院接诊的50例T2DM合并ACI患者为研究组,选择同期就诊于我院
本文采用了数值模拟的方法,在大空间建筑物中拟定一个固定热源,并且对单侧风压和热压自然通风,单侧通风加屋顶机械排风,穿堂风加屋顶机械排风这三种不同的耦合方式进行了模拟
为培养全面型人才,促进老年病学研究生英语素质,提高临床医学生对专业英语词汇及语法的实际运用能力,我院老年病教研室对老年病学硕士研究生在老年病教学及临床实践中开展中