随着科学技术的发展，机器人已经广泛应用于工业现场、空间探索、社会服务等场合，而双臂机器人相比单臂机器人由于其具有较大的工作负载能力，对复杂装配有较强的适应性，对物体搬运有较好的稳定性等优势，能完成很多单臂机器人无法完成的任务而成为研究热点。本课题以双SCARA机器人组成的双臂机器人为实验平台，开展双臂机器人运动学建模和算法、双臂机器人动力学建模、以及基于动力学约束的最优时间轨迹规划算法研究。具体研究内容如下：　　针对双臂机器人协调搬运运动模式，本文提出了一种新的坐标系变换方法。首先运用DH算法推导出单臂SCARA机器人的运动学方程，然后建立双臂机器人协调搬运坐标系，找出搬运工件与双臂机器人的约束关系，根据规划的搬运工件轨迹求出主机械臂末端的运动轨迹，根据主机械臂各个关节的实际关节角度和搬运工件的运动轨迹求解出从臂的运动轨迹。　　应用自然正交补法对单臂SCARA机器人进行动力学建模，求解出其动力学方程，然后以其单臂动力学为基础，采用Udwadia-Kalaba方程，给出了双臂SCARA机器人的动力学建模方法。　　研究了基于动力学约束的单臂机器人五次多项式曲线最优时间轨迹规划方法。并以SCARA机器人搬运手机盒为例，求解出了各个关节满足动力学约束的最优时间的五次多项式曲线。　　搭建了双臂机器人仿真平台，对第二章运动学建模以及第四章轨迹优化算法进行了验证。