【摘 要】
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为了评价航天服活动的灵活性及可靠性,需要对其关节阻尼力矩进行测量.目前我们已经研制出基于随动式测量机器人的航天服关节力学测试系统,它是利用机器人运动学和静力学知识
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为了评价航天服活动的灵活性及可靠性,需要对其关节阻尼力矩进行测量.目前我们已经研制出基于随动式测量机器人的航天服关节力学测试系统,它是利用机器人运动学和静力学知识来测量航天服关节力学特性,为了验证这种测量方法的可行性和准确性,需要研制航天服肘关节阻尼力矩测试系统.航天服肘关节阻尼力矩测量主要是确定肘关节阻尼力矩随肘关节转动角度的变化关系.该文研究航天服肘关节阻尼力矩测试系统是采用外置直接测量方法.测试装置带有3个自由度(两个移动和一个转动),两个移动自由度是用导轨-滑块机构来实现的,该系统结构简单、活动性能好、操作方便.在测试装置的转动关节安装有光电码盘,码盘用来测量肘关节的转动角度.肘关节阻尼力矩是利用力矩传感器来测量,力矩传感器的设计主要包括其弹性体的设计及其信号处理电路设计.在软件设计方面,利用VC++编写测量软件,该软件功能全面、人机界面友好.
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