计算机视觉因其包含了丰富的环境信息而受到了普遍的关注,而基于单目视觉的定位技术就是现今计算机视觉研究的方向之一。现有的基于单目视觉的摄像机定位方法的一般步骤是先通过图像与模板之间对应点的匹配关系建立约束得到单应矩阵,然后由单应矩阵求解摄像机的位置参数。但是图像间对应点以及图像与模板之间对应点的匹配一直是图像处理和分析的难点,匹配的正确性直接影响定位的精度。因此,在定位过程中尽量减少或者避免匹配是很有实用价值的。鉴于以上问题,本文研究了两种摄像机定位方法:基于几何关系的摄像机定位方法(三角形法)和基于图像拼接的摄像机定位方法。在基于几何关系的摄像机定位方法中,主要是利用单目视觉的测距模型,同时建立摄像机与场景内已知特征点之间的几何关系,通过一系列三角计算,即可得出摄像机在二维坐标平面内的位置,该方法避免了定位过程中图像上点的匹配问题,可以实现摄像机的连续定位。基于图像拼接的摄像机定位方法其实质是利用了图像拼接过程中的仿射变换,即在找到两幅相邻位置图像中的多对匹配点后,求解仿射变换模型,从而得到两图像间的转换矩阵和平移矩阵,并进一步推出摄像机的位置变化情况,初步实现摄像机定位。与此同时,利用图像拼接得到了较大视野的场景图像,获得更多的环境信息。实验表明,本文研究的两种定位方法可行,有一定的鲁棒性,初步完成了基于单目视觉的摄像机定位方法的探索研究,为实现月球车等智能车辆的基于视觉的航迹推测与跟踪提供必要的技术支持。