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该文把机器人在未知环境中为躲避障碍所采取的动作看作一种行为,采用强化学习方法来实现智能机器人避碰行为学习;针对水下机器人的工作环境特点,提出了水下机器人在未知环境下的导航系统组成.提出了未知环境的机器人导航系统的结构;研究并实现了基于避碰声纳的环境感知方法;采用了易于并行实现的全局路径规划算法解决了未知环境的水下机器人的全局路径规划问题,对相应的算法在单机及集成仿真器上进行了仿真实验.