机器人因其高效灵活与精准稳定的特点，已在工业中得到广泛应用。然而，机器人目前的主流应用还是依靠机械地重复已规划好的路径进行操作，由于其无法获得外界信息，所以在未知环境或工件模型无法获知的情况下，机器人控制面临巨大挑战，甚至难以完成相关任务。近几年，机器视觉技术取得飞速发展，机器人中也开始考虑采用视觉信息作为机器人本体控制技术的先导，为解决在未知环境中的机器人智能抓取问题奠定了基础。本文的主要研究目的是将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人本体系统中，将视觉引导与机械臂运动学控制的相关技术进行了研究和融合，构造出一套具有视觉信息的机器人抓取系统，使原有的示教机器人具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制系统进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主抓取的功能。全文的工作概括如下：完成了机器人智能抓取系统要实现的功能及目的分析，并以此为基础研究了系统的总体实现方案。同时，依据系统要实现的功能和目的完成了硬件平台的配选工作，确定了系统中各硬件的实际应用型号。依据数学方法完成了机械臂模型构建，并分析了机械臂的正逆运动学推导原理。讨论了目标检测与跟踪技术在本系统所需的目标定位技术中的应用。阐述了双目立体视觉在机器人本体和视觉系统中的相关技术与应用。完成了该系统软件的流程和整体结构设计，以及后续的代码编写工作。最后结合各个模块实现了以视觉系统为先导，控制机器人及其机械臂对目标物的抓取功能。