【摘 要】
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柔顺机构是利用自身的柔性元件实现所需功能的一种机构，由于此机构中用柔性关节代替传统刚性机构中的运动副，因而柔顺机构具有零件少、体积小、无需润滑、无磨损等优点。目前，柔顺机构已广泛应用于微机电系统(MEMS)、仿生、航空航天等领域，但是在工程实际中由于存在制造、装配、环境等不确定性因素带来的误差，柔顺机构的性能将会受到一定影响。因此本文在充分利用柔顺设计理论和稳健设计思想的基础上，在结构设计时将随机
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柔顺机构是利用自身的柔性元件实现所需功能的一种机构，由于此机构中用柔性关节代替传统刚性机构中的运动副，因而柔顺机构具有零件少、体积小、无需润滑、无磨损等优点。目前，柔顺机构已广泛应用于微机电系统(MEMS)、仿生、航空航天等领域，但是在工程实际中由于存在制造、装配、环境等不确定性因素带来的误差，柔顺机构的性能将会受到一定影响。因此本文在充分利用柔顺设计理论和稳健设计思想的基础上，在结构设计时将随机因素考虑在内对柔顺机构的优化设计展开探索研究。主要内容如下：1.首先采用伪刚体模型对柔顺机构进行
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