ROV驾驶员训练模拟器是一种应用虚拟现实技术仿真ROV在水下航行和作业的设备。在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的作业都需要机械手完成。为了保证ROV模拟器能正常工作,本文对其关键部件ROV七功能机械手进行了详细的动力学分析并编译了 ROV模拟器机械手动力学模块的解算软件。首先,对机械手模型进行了适当的简化,建立了在以D-H法为基础的ROV七功能机械手和ROV本体的数学模型。并对其变换矩阵做了相应的推导,导出了机械手和ROV本体的坐标转换的矩阵。其次,对ROV七功能机械手进行了运动学和动力学的理论分析。运动学主要对ROV七功能机械手的作业空间和各个关节的运动学参数做了推导。动力学主要运用Kane法对ROV七功能机械手的动力学逆问题做了分析。并对其中的偏速度和偏角速度的递推做了一些研究,得到其递推公式。还有本文对ROV七功能机械手的水动力学进行了研究。主要运用Morison方程,对七功能机械手的水动力特性进行研究。并应用计算流体力学软件Fluent仿真计算了Morison方程中的阻力系数Cd数的值。最后本文应用Fortran语言设计了 ROV七功能机械手的动力学解算软件,主要解算在有水流影响下和无水流影响下,还有ROV运动时候的机械手各个关节的关节力矩。并且对无水流影响下的力矩应用Matlab机器人工具箱进行对比。通过Matlab软件进行了可视化的处理,对所得的数据进行分析对比。本文通过对深水ROV七功能机械手的动力学分析,编译了机械手的动力学解算软件,为ROV驾驶员在操纵训练模拟器仿真作业过程中提供作业工具机械手的各项参数,确保模拟器在仿真作业中的准确性和真实性。