新型力反馈手控器研究

被引量 : 2次 | 上传用户:ejianhuang
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
力反馈手控器是空间遥操作系统的重要组成部分,是人机交互的重要接口:一方面可以作为从端的输入设备,实时的发送位置和速度信息,控制从端机械臂运动;另一方面又可以作为力觉输出设备,接受从端的反馈力信息,并且在主端重现。本文基于力反馈手控器的研究现状,设计一款通用型手控器,并对设计过程进行详细研究分析。论文的主要工作如下:首先,根据任务要求,提出力反馈手控器的结构设计方案,平动机构与转动机构相互解耦,三自由度平动机构采用平面类五杆机构与竖直运动解耦的方式;然后分析机构的工作原理,并进行机械结构的设计。其次,根据设计指标,对力反馈手控器主要参数进行分析与仿真,主要包括工作空间与杆长的分析与仿真,角度分辨率的分析以及杆件刚度仿真;根据手控器的构型进行运动学分析和受力分析,求解输入角度与输出位移之间的关系,以及当末端输出给定的反馈力时,应该发给驱动电机的命令,接着在ADAMS中进行了仿真验证。然后,进行力反馈手控器控制系统方案设计,根据力反馈手控器的具体需求,控制系统主要采用上位机与下位机协同工作的方式,下位机负责协调控制电机运动以及接触力的采集;上位机负责进行位置的求解与通讯,反馈力的分解与施加等。然后进行电子元器件的选型。最后进行上位机控制方案的设计,平面类五杆机构的运动可以采用基于位置信息的力反馈控制方法,在竖直方向采用基于接触力的控制方案,通过读取传感器信息,判断操作者意图,用电机进行运动补偿。最后,进行三自由度平动力反馈手控器的实验样机调试,进行自由空间运动性能和力反馈性能测试。
其他文献
T细胞作为细胞免疫疗法的核心,在肺癌研究及治疗中占据着重要地位。IL-6是目前已知的肺癌干细胞直接靶向的重要T细胞共刺激信号因子,其作为肺癌细胞中高表达的细胞因子,在肿
研究了热等静压处理对K4169高温合金显微形貌和常温、高温下拉伸和持久性能的影响。结果表明,热等静压后再进行标准热处理可有效消除薄壁铸件中的Laves相,使得室温和650℃下
纪录片的散文化叙事,是指纪录片突破传统的线形叙事模式,借用散文化的结构形式,采用散文化的叙述方式,利用散文化的情节线索,通过蒙太奇语言组接镜头、演绎故事,从而实现板块
某厂采用转炉出钢→加LF精炼废渣→连铸的工艺流程对生产Q195钢种进行简易渣洗,对比转炉出钢→连铸的原流程进行了硫、磷的系统分析。结果表明:一方面简易渣洗能有效降低钢包
装备制造业是我国国民经济中的基础产业。辽宁省装备制造业作为我国装备制造业的典范以及振兴东北老工业基地的重点产业,它的升级发展更是有着举足轻重的作用。随着辽宁省装
目的:观察头针配合补阳还五汤对脑梗死恢复期患者血浆同型半胱氨酸水平的影响,观察脑梗死恢复期的临床疗效。方法:将符合纳入标准的60例脑梗死恢复期患者随机分治疗组和对照
PPP模式在国外被广泛运用于公共基础设施建设领域,意在提高项目运行效率,实现公共部门与私营部门之间优势互补、互惠双赢的目的。文章研究了城市基础设施PPP模式下特许经营期
<正>出料衬套材质为ZG 270~500,铸件单重4 200kg,是大型火力发电厂、铝厂等磨机出料部输送材料、阻挡钢球溢出的重要零件,工况条件恶劣,需要耐磨、耐振动、耐冲击,工件本身不
乳腺癌作为我国女性最常见的恶性肿瘤,其相关研究为临床所重视,积极预防、合理治疗可以有效地控制病情进展,降低死亡率。近年来,乳腺癌的中医药临床研究,不断增多,取得了一定
萍乡有着深厚的文化积淀。本文从萍乡谚语的创造手法、萍乡谚语的语法结构、萍乡谚语的用词、萍乡谚语的节奏四个方面讨论萍乡谚语的艺术特色。