【摘 要】
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多智能体系统的协同控制问题是一个跨学科研究问题,具有广泛的应用背景,比如编队控制、无人机飞行器、传感器网络等等.因而,受到了众多领域学者的广泛关注和研究.一致性问题
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多智能体系统的协同控制问题是一个跨学科研究问题,具有广泛的应用背景,比如编队控制、无人机飞行器、传感器网络等等.因而,受到了众多领域学者的广泛关注和研究.一致性问题是多智能体系统理论研究的基本问题,主要是是研究如何设计合适的控制协议,使系统中的智能体在该控制协议下,达到状态一致.本文采用基于周期检测的事件触发控制协议.在该控制协议下,智能体的状态值周期检测,当在检测时刻不满足触发条件时,才会执行相关动作.本文提出了一种新的事件触发条件,利用代数图论和Lyapunov稳定性判据等数学工具,给出了系统达到状态一致的条件;并使用MATLAB对系统进行数值模拟验证了该协议的有效性.进一步,通过数值模拟与其它事件触发条件下的控制协议相比较.其结果表明,在本文设计的触发条件下,能够显著减少系统控制输入更新的次数.在实际的系统中,智能体之间的时滞是难免的.因此,本文同时研究了存在时滞的情况,采用新的事件触发条件,利用代数图论和Routh判据等数学工具推导出系统达到状态一致,时滞需要满足的条件.并使用MATLAB对系统进行数值模拟,验证了该条件的正确性和协议的有效性.
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