在大惯量负载运动控制领域,为获得大的输出转矩比、减少功耗,通常使用两台或多台电机同步驱动,例如带式输送机、雷达天线及龙门起重机等。多电机系统协调稳定的运行是保障生产效率和生产安全的必要前提。永磁同步电机因具有功率密度高、振动噪声小、弱磁范围广、可靠性高等显著优点在工业生产和日常生活中应用广泛。因此,本文围绕复杂不确定性工况下双永磁同步电机系统的同步协调控制问题展开研究,主要研究工作如下:1.构建具有不确定性和非匹配扰动的双永磁同步电机系统数学模型。首先,根据矢量控制原理,构建具有系统不确定性的单台电机数学模型;然后,用胡克定律分析两电机之间的力学关系,并构建具有不确定性和非匹配扰动的双电机系统的数学模型;最后,结合所建立的数学模型对双电机并行控制方式展开仿真研究,验证所建立的双电机模型的有效性,通过仿真分析该控制方式的不足。2.提出具有不确定性和非匹配扰动的双电机系统滑模协调控制。首先,在交叉耦合控制和PI控制的基础上建立了新型控制结构;然后,为克服系统不确定性和抑制系统非匹配扰动,提出基于干扰观测器的积分滑模协调控制方法,并通过H∞控制技术来设计控制器增益;最后,进行仿真研究,说明滑模协调控制能够有效提高双电机系统的同步控制性能,并具有很好的鲁棒性。3.开展基于dSPACE的双电机半实物仿真实验研究。首先,结合dSPACE的软硬件环境选择合适的实验装置设计出一套双电机实验平台;然后,针对单台电机矢量控制进行系统的测试,说明离线仿真和半实物仿真实验结果的一致性;最后,针对双电机进行实验,表明本文所提滑模协调控制方法比交叉耦合控制在系统同步控制性能方面更加优越,能克服系统的不确定性,并具有很强的抗干扰能力。